W epoce Wikingów nastąpiła największa ekspansja geograficzna Danii, a także początek centralizacji władzy w państwie, zjednoczonym pod przywództwem jednego króla. W okresie Wikingów Dania przyjęła chrześcijaństwo.
W średniowieczu królowie, szlachta i Kościół katolicki często toczyli spory o władzę w Danii. Z czasem władza królewska i kościelna stały się z sobą blisko związane. W średniowieczu uchwalono Prawo Jutlandzkie i zapoczątkowano zjazdy stanowe.
Renesans był dla Danii okresem przegranych wojen i utraconych terytoriów. Jednocześnie pod panowaniem Chrystiana IV nastąpił znaczący rozwój duńskiej kultury i nauki.
Od 1660 roku władza królewska w Danii jest dziedziczna. W 1661 roku wprowadzono jednowładztwo jako formę rządów, która obowiązywała do 1848 roku. Król zyskał prawo do ustanawiania norm prawnych. Władzę monarchy określało Prawo Królewskie.
Ideały oświecenia – rozsądek, efektywność i wolność jednostki – miały istotne znaczenie dla rozwoju duńskiego społeczeństwa. W życie wcielał je osobisty lekarz i doradca króla Chrystiana VII Johann Friedrich Struensee.
Reformy rolne odegrały znaczącą rolę zarówno w rozwoju rolnictwa w Danii, jak i całego duńskiego społeczeństwa. W wyniku reform rolnych zniesiona została pańszczyzna oraz wprowadzone w 1733 roku przywiązanie chłopów do miejsca urodzenia.
Przez większą część XVIII wieku Dania zachowywała neutralność wobec toczących się w Europie konfliktów. Duńczycy zaangażowali się jednak w wojny napoleońskie, które nastąpiły po Rewolucji Francuskiej w 1789 roku, doprowadzając kraj do głębokiego kryzysu ekonomicznego.
W XIX wieku Dania znalazła się pod wpływem silnych prądów demokratycznych i nacjonalistycznych. W przeciwieństwie do wielu krajów europejskich, w Danii udało się w pokojowy sposób znieść jednowładztwo i uchwalić wolną konstytucję.
